حرکات پیچیده ربات های چندپا با استفاده از کنترل دوسطحی

عبارات مهم : کنترل

به گزارش ایرنا از ساینس دیلی، در این راهکار تازه از یک شبکه غیرخطی از نوسانگرها استفاده می شود که در دوسطح عمل کرده و امکان حرکت و استقرار در موقعیت های متنوعی را فراهم می کنند.

محققان این ساختار را در یک ربات شش پای شبیه به مورچه پیاده سازی کردند تا عملکرد آن را بررسی کنند. این کنترل کننده متشکل از دو سطح هست. سطح بالایی دربرگیرنده یک مدار کلی تولیدکننده الگو است که وظیفه کنترل کلی توالی حرکت پاها را بر عهده دارد. در سطح زیرین شش مدار محلی تولیدکننده الگو وجود دارد که حرکت هریک از پاها را به صورت مستقل کنترل می کنند.

حرکات پیچیده ربات‌های چندپا با استفاده از کنترل دوسطحی

این ساختار امکان حرکت پاهای ربات را با الگوهایی که از قبل تعریف نشده اند، فراهم می کند و توانایی سازگاری ربات های چند پا را به میزان چشمگیری زیاد کردن می دهد.

مهمترین مزیت این سیستم امکان ایجاد حرکات بسیار پیچیده بر اساس تعداد اندکی از پارامترها هست. این پارامترها در حال حاضر موارد مشخصی هستند ولی در آینده می توان آن ها را با استفاده از یک رابط مغز و کامپیوتر به صورت بلادرنگ جایگزین کرد و امکان کنترل حرکات بسیار پیچیده را که با رویکردهای موجود غیرممکن هستند، فراهم کرد.

محققان انستیتوی فنی توکیو با الهام از نحوه حرکت حشرات، راهکار جدیدی جهت کنترل حرکات ربات‌های چندپا با استفاده از کنترل دو سطحی اختراع کردند. 

گزارش کامل این تحقیقات در نشریه IEEE Access انتشار یافته هست.

واژه های کلیدی: کنترل | استفاده | اخبار علمی و آموزشی